Локальные задачи автоматизации, вроде укладывания товара в индивидуальную или комплексную упаковку, монтирование оборудования, нанесение штрих-кода на продукцию, пайка разъемов на платы и не только нуждаются в интеллектуальной системе передислокации, дополненной некоторыми режимами, связанными с робототехникой. Для этих требований создан универсальный производительный Трипод FESTO EXPT, в основе которого лежит принцип кинематики, а именно параллельной.
Устройство Трипода
Манипулятор - электромеханический роботизированный гаджет, способный перемещать любой объект или инструмент, отвечающий максимально заявленной подъемной массе, в пространстве. В его основе лежит цепь приводов. Сама конструкция жесткая, с относительно малой собственной массой при устойчивом основании. Это позволяет осуществлять точные передвижения при максимальной высокой скорости и суммарной производительности.
Конструкция работает по следующему принципу: к выходному звену подсоединена цепь параллельных связей (в данном случае – тяги из углепластика). Выигрыш перед последовательными аналогами заключается в сокращении движимой массы самой системы, что гарантирует максимально возможную степень интенсивности при эффективном движении.
Манипулятор имеет пирамидальную конструкцию. Ребрами выступают 3 привода линейного типа с кареткой, а также зубчатыми ремнями. Они двигаются благодаря одновременным сервоприводам. На каретках закреплены тяги сферической формы, которые соединены с выходной звеньевой площадкой. Жесткая конструкция дополнительно снижает вибрации, распределяя нагрузку наиболее оптимально.
Система перемещения и характеристики
Трипод EXPT дополнительно оснащен шкафом управления CMCA, в который входит цепь контроллеров:
- 3D-контроллер, отвечающий за траекторию траекторий;
- двигателей CMMP-AS;
- обеспечения безопасности;
- компоненты электротехники.
Зачастую Трипод эксплуатируют в комплекте с высокоскоростной и точной технической камерой. Ее роль может выполнять камера SBOC, что позволяет захватывать объекты на огромной скорости, попутно определяя внешний вид и качество изготовления. Для крепежа EXPT нужна рама, на роль которой отлично подходит профиль из алюминия.
Характеристики Трипода следующие:
- ускорение максимальное – 110 м/с2;
- скорость максимальная– 7 м/с;
- шаг повторения ± 0,1 мм;
- максимальная погрешность ± 0,5 мм;
- точность контурных передвижений (<0,5 м/с) ± 0,3 мм;
- максимальная нагрузка при сохранении оптимальной динамики – 1 кг;
- полезная нагрузка – не более 5 кг.
Использование манипулятора
Типичная эксплуатация изделия – укладка в вертикальном режиме и корректировка положения отдельных изделий. Оптимальным решением для этой ситуации станет схема на базе EXPT с опциями сортировки/отбраковки, состоящей из конвейера, перекладчика, зрительного сенсора, а также систем отводящих конвейеров и самого шкафа. Комплексы достаточно гибкие, обладают высочайшей скоростью работы и минимальными габаритами.
Манипулятор, основанный на принципах параллельной кинематики, обеспечит точное движение объектов в любых плоскостях, что максимально повышает суммарную производительность линии и качество продукта. Трипод создан из стандартных комплектующих Festo. Это позволит быстро сменить вышедшую из строя деталь. Функция индикации потери тяг сохраняет общую целостность системы даже при внештатных ситуациях, а жесткая конструкция диктует множество вариантов эксплуатации манипулятора, сохраняя минимальный уровень вибрации.